基于曲率连续曲线的无人机路径规划方法

• 作者: 宿勇
• 来源期刊: 舰船电子工程
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 曲率连续 五次PH曲线 适应度函数
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 信息融合技术
• 页码范围: 31-34
• 页数: 4页
• 分类号: TP301.6
• 字数: 2326字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-9730.2017.03.008

摘要

论文针对现有的路径规划算法存在的不足之处,提出了一种基于曲率连续曲线的无人机路径自动生成算法.该算法使用五次PH曲线进行初始曲线生成,再设置一个适应度函数,配以相应的参数,通过模拟退火算法循环计算适应度函数的值,使其满足设定条件,从而不断地调整PH曲线使其达到最佳状态.仿真结果表明,该方法能满足路径曲线连续以及无人机曲率约束的要求.