六自由度模块化机械臂腕部工作空间量化对比分析

• 作者: 宋韬 张军 张雷刚 李宪华 疏杨
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 模块化机械臂 robotics工具箱 蒙特卡洛法 工作空间 SLI指标
• 年，卷（期）: 2017,（9）
• 所属期刊栏目: 算法研究探讨
• 页码范围: 2666-2669
• 页数: 4页
• 分类号: TP241.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2017.09.022

摘要

针对六自由度模块化机械臂的两种不同构型,对其工作空间进行了量化对比分析.采用DH法进行了手臂结构建模,得到正运动学模型;基于MATLAB机器人工具箱搭建了两种构型手臂的仿真平台,运用蒙特卡洛法求解两种构型手臂的工作空间,并采用可视化方法得到其工作空间的点云图;结合计算机辅助设计软件绘制两种手臂构型的3D工作空间,采用SLI指标对两种手臂构型的工作空间进行量化处理分析;最后通过对比两种手臂构型的工作空间点云图、3D工作空间实体和SLI指标性能分析了两种构型手臂的优劣,为后续的模块化机械臂的结构参数优化和空间灵活性研究奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张军	安徽理工大学机械工程学院	93	644	13.0	19.0
2	李宪华	安徽理工大学机械工程学院	57	324	10.0	16.0
3	疏杨	安徽理工大学机械工程学院	6	29	3.0	5.0
4	张雷刚	安徽理工大学机械工程学院	13	55	4.0	7.0
5	宋韬		3	27	3.0	3.0