力触觉建模及再现技术研究

• 作者: 付志宇 杭鲁滨 秦伟 陆九如 黄晓波
• 来源期刊: 轻工机械
• 学科: 工学
• 关键词: 力触觉再现 力反馈 弹簧-质点模型 碰撞检测
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 自控·检测
• 页码范围: 48-52
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 2803字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2895.2017.02.010

摘要

力触觉再现关键技术之一是物理模型和碰撞检测算法的构建.以7自由度力触觉设备为基本构架,介绍了力触觉设备的反馈机理和电气组成;分析比较了力触觉建模的特点,研究弹簧-质点模型,给出了弹簧-质点模型的面模型和体模型的具体表现形式;分析了力触觉再现碰撞检测算法的优劣,实现了AABB包围盒的遍历算法.最后在Chai 3D环境构建一个操作手与虚拟柱体的力触觉交互反馈模型,分析了在3种交互情况下的反馈力情况.本文可为力触觉再现技术的深入研究提供理论参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杭鲁滨	上海工程技术大学机械工程学院	26	186	7.0	13.0
2	黄晓波	上海工程技术大学机械工程学院	31	76	4.0	8.0
3	陆九如	上海工程技术大学机械工程学院	5	18	3.0	4.0
4	秦伟	上海工程技术大学机械工程学院	6	24	3.0	4.0
5	付志宇	上海工程技术大学机械工程学院	3	18	2.0	3.0