无人驾驶车辆的底层动力学控制研究

• 作者: 付志强 柏满飞 熊璐 章仁燮
• 来源期刊: 汽车技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 无人车 动力学控制 车速跟踪 横摆角速度跟踪
• 年，卷（期）: 2017,（11）
• 页码范围: 1-6
• 页数: 6页
• 分类号: U461.1
• 字数: 4658字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3703.2017.11.001

摘要

在考虑车辆动力学特性和执行器饱和约束的前提下,将无人驾驶车辆的运动控制问题转化为纵向和横向的渐进跟踪问题,以上层的期望车速和期望道路曲率为控制目标,利用反馈线性化的思想,设计了一种前馈加抗饱和积分的动力学控制算法,并且基于李雅普诺夫函数证明了闭环系统平衡点的渐进稳定.实车试验表明,该动力学控制算法能够快速准确地实现车速和道路曲率的跟踪,从而验证了其有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	熊璐		112	1271	19.0	31.0
2	章仁燮		10	59	4.0	7.0
3	付志强		5	16	3.0	4.0
4	柏满飞		3	14	3.0	3.0