植物工厂中移动平台导引系统的路径校正控制方法研究

• 作者: 刘文 卜云龙 史丽娜 徐丽明 李超 邢洁洁 高振铭
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 植物工厂 移动平台 磁导引 路径校正 模糊控制
• 年，卷（期）: 2017,（12）
• 所属期刊栏目: 理论研究与探讨
• 页码范围: 7-14,25
• 页数: 9页
• 分类号: S24
• 字数: 5337字
• 语种: 中文

摘要

在植物工厂的物料自动化运送中,自动导航系统非常重要.为此,针对移动平台在行驶过程中出现偏离误差较大的问题,采用磁感应传感器搭建导航系统,并对采样信号进行插值处理,并采用模糊控制方法.通过Simulink对信号采集过程进行仿真分析与优化,得到了较为合理的模糊控制算法,建立了一套路径校正的系统.利用STM32系列单片机搭建了控制系统,并进行了道路行驶试验.试验结果表明:该系统能够对行驶路径进行校正和追踪,模糊校正的直线行驶能力提高了20.13%,稳定性提高了17.24%,均值直线行驶偏差μ控制在5mm以内,具有较高的精度和稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘文	中国农业大学工学院	14	66	5.0	7.0
2	李超	中国农业大学工学院	74	752	14.0	26.0
3	卜云龙		36	171	7.0	11.0
4	高振铭	中国农业大学工学院	7	37	3.0	6.0
5	徐丽明	中国农业大学工学院	57	1198	15.0	34.0
6	邢洁洁	中国农业大学工学院	27	169	7.0	11.0
7	史丽娜	中国农业大学工学院	8	41	4.0	6.0