可灵活配置的四站式拉线编码器机器人测量系统

• 作者: 张得礼 朱煜 洪伟松 潘国威
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 拉线编码器 初始位置校准 坐标变换
• 年，卷（期）: 2017,（11）
• 所属期刊栏目: 机械、仪表技术
• 页码范围: 1249-1254
• 页数: 6页
• 分类号: TH702|TP24
• 字数: 5874字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2017.11.004

摘要

针对结构复杂的机器人,在其末端不安装位置传感器情况下分析其动力学性能的问题,研制出了一种可灵活配置的四站式拉线编码器机器人测量系统.提出了一种简单的四站拉线编码器初始位置校准方法,该方法通过现场简单操作即可使用其粒子群算法迭代解算出4个站点之间的初始位置关系,实现了测量前基站位置的任意安放,提高了系统测量的效率;设计了一种灵活、轻巧的拉线导向结构,实现了拉线编码器的任意方向运动,从而实现了测量系统与机器人运动的随动,在不改变机器人原有结构和动力学特性的情况下,方便地获得了机器人的末端位置信息.研究结果表明:四站拉线编码器初始位置校准方法计算精度高、速度快;测量系统配置灵活、轻便,测量效率高,测量精度能够满足工程的需要.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张得礼	南京航空航天大学机电学院	25	209	9.0	14.0
2	潘国威	南京航空航天大学机电学院	11	22	2.0	4.0
3	洪伟松	中国工程物理研究院机械制造工艺研究所	1	2	1.0	1.0
4	朱煜	南京航空航天大学机电学院	2	2	1.0	1.0