新型变倾斜参数S型函数的积分滑模水下机器人控制方法研究

• 作者: 朱大奇 薛丰 邓志刚
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 水下机器人 轨迹跟踪 滑模控制 积分滑模面 S型函数
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化
• 页码范围: 62-71
• 页数: 10页
• 字数: 5410字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2017.01.008

摘要

研究了水下机器人轨迹的滑模跟踪控制.针对滑模抖动对系统稳定性的影响,设计了一种基于变倾斜参数sigmoid函数的积分滑模切换函数.基于这个函数设计的控制器在避免抖振现象的同时,保持了高控制精度,且能抑制传统积分滑模控制器常见的超调现象.该控制方法有效性已通过理论证明和仿真实验得到了验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱大奇	上海海事大学水下机器人与智能系统实验室	78	1278	18.0	34.0
2	邓志刚	上海海事大学水下机器人与智能系统实验室	13	118	6.0	10.0
3	薛丰	上海海事大学水下机器人与智能系统实验室	1	2	1.0	1.0