三自由度微小型车床机械手运动学理论及ADAMS仿真

• 作者: 李晓舟 蔡明
• 来源期刊: 工业技术创新
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 运动学 仿真 三自由度 ADAMS
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 工业科学
• 页码范围: 13-16,29
• 页数: 5页
• 分类号: TP241
• 字数: 2061字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14103/j.issn.2095-8412.2017.01.003

摘要

随着微小型轴类零件应用日渐广泛,精度和复杂度需求日益提高,相关研究持续深入.设计了一款三自由度微小型车床机械手,并基于D-H参数法等运动学理论,在ADAMS平台下对其进行了仿真研究.理论分析与仿真结果显示:机械手末端运行轨迹完全正确;机械手末端、升降关节和伸缩关节的位移变化及旋转关节的角速度变化均较平稳.不仅印证了其符合运动学理论、仿真简化模型的合理性,也表明理论与仿真联合分析方法使得运动过程更加直观化,在减少研发周期和提高工作效率的同时,能够更好地服务于机械手运动控制及优化设计研究.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李晓舟	长春理工大学机电工程学院	31	196	7.0	13.0
2	蔡明	长春理工大学机电工程学院	2	3	1.0	1.0