DELTA并联机器人极限负载对轨迹控制影响

• 作者: 何国锐 曾耀斌 李志劲 王晗 蔡念 谭坚强 邹学涌
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: DELTA并联机器人 极限负载 极限工况 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2017,（12）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 62-65
• 页数: 4页
• 分类号: TH165|TG659
• 字数: 2609字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2017.12.015

摘要

为了完成DELTA并联机器人的工作效率最大化、运动稳定性尽可能提高、运动精度和控制精度更加精准等要求,文章针对此要求进行了DELA并联机器人在动平台末端处于极限负载工况的研究.该实验采用编程软件vs2013作为运动控制平台,采用绝对式编码器采集机器人末端位移数据,通过机器人末端轨迹跟踪曲线,得出机器人末端极限负载对DELAT机器人的运动控制精度和轨迹规划产生较大影响的结论.最后文中做出机器人末端极限负载相应的预测趋势图,并做相关实验验证预测趋势图的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡念	广东工业大学机电工程学院	47	270	9.0	14.0
2	王晗	广东工业大学机电工程学院	55	198	8.0	11.0
3	李志劲		6	11	2.0	2.0
4	曾耀斌		7	11	2.0	2.0
5	谭坚强	广东工业大学机电工程学院	1	2	1.0	1.0
6	何国锐		4	7	2.0	2.0
7	邹学涌	广东工业大学机电工程学院	2	3	1.0	1.0