基于改进IMM-UKF算法的一种融合航迹推演的红外路标室内定位方法

• 作者: 张毅 文家富 陈红松
• 来源期刊: 重庆邮电大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 红外路标 航迹推演 室内定位 交互多模型无迹卡尔曼滤波(IMM-UKF)
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 计算机与自动化
• 页码范围: 403-408
• 页数: 6页
• 分类号: TP391
• 字数: 4024字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3979/j.issn.1673-825X.2017.03.019

摘要

在结构化环境中,针对室内机器人导航对精度和实时性的要求,在一种新型红外路标定位方法的基础上,为满足全局导航的需要并简化硬件结构,提出一种融合航迹推演的红外路标室内定位方法,将单个大功率红外发射管作为路标,移动机器人上的红外摄像头作为接收传感器,融合采用改进的交互多模型无迹卡尔曼滤波(interacting multiple models unscented Kalman filter,IMM-UKF)算法.将融合航迹推演的红外路标室内定位方法和一般的定位方法做了比较,并将融合所采用改进的IMM-UKF算法与一般的融合算法做了比较.实验结果表明,提出的基于改进IMM-UKF算法的融合航迹推演的红外路标室内定位方法获得了比一般的定位方法更快的定位速度和更高的定位精度,且改进IMM-UKF算法比一般融合算法获得的定位精度更高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张毅	重庆邮电大学国家信息无障碍工程研发中心	281	2390	21.0	36.0
2	文家富	天津大学机械工程学院	3	38	3.0	3.0
6	陈红松	重庆邮电大学国家信息无障碍工程研发中心	3	16	3.0	3.0