一种新型腕部结构的滑模变结构控制研究

• 作者: 吴鹏 董小康 钱东海 黄友昕
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: ADAMS MATLAB PID控制 计算力矩法 滑模变结构控制
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 59-62,136
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2017.01.013

摘要

针对自行设计的新型多关节腕部结构在ADAMS中搭建可在MATLAB中使用的被控模型,进行ADAMS与MATLAB联合控制仿真.在分析新型腕部结构的动力学模型的基础上,采用计算力矩法与滑模变结构控制法相结合的方法进行控制,并对滑模变结构控制法进行改进,消除控制中存在的“抖动”现象,从而得到了较好的轨迹跟踪效果.最后将PID控制法、纯计算力矩法,以及所提出的控制方法进行了控制效果比较,验证算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	钱东海		34	310	10.0	17.0
2	吴鹏		16	22	3.0	3.0
3	黄友昕		3	7	2.0	2.0
4	董小康		3	3	1.0	1.0