任意距离下Dubins最短路径研究

• 作者: 吴克风 周其忠 周成平 曹晓文
• 来源期刊: 战术导弹技术
• 学科: 工学
• 关键词: Dubins 任意距离 分段连续 最短路径 飞行器 无人机 导弹
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 总体技术
• 页码范围: 76-84
• 页数: 9页
• 分类号: TJ760
• 语种: 中文
• DOI: 10.16358/j.issn.1009-1300.2017.01.13

摘要

为快速寻找同一平面内连接带方向两点的最短路径,针对两点距离较短时需考虑因素较多的问题,推导了短距离条件下不同情况Dubins路径的分段连续计算公式,并在此基础上证明了任意距离条件下的Dubins最短路径;完善了Dubins最短路径理论,推动Dubins路径在航迹规划等实际问题中更加广泛的应用,试验结果证明当带方向两点位置确定时根据结论可快速获得连接两点的最短路径.