基于二阶插值滤波的室内航向估计算法研究

• 作者: 关云静 周广平 贺锋涛 赵胜利
• 来源期刊: 压电与声光
• 学科: 交通运输
• 关键词: 室内导航 插值滤波 四元数 微机电系统(MEMS) 航向估计
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 页码范围: 472-478
• 页数: 7页
• 分类号: TN966|U666.12
• 字数: 4779字
• 语种: 中文

摘要

在室内行人导航中,为获取精确的航向角,提出了一种基于二阶插值滤波的航向估计算法.该算法通过建立四元数姿态运动测量模型,采用二阶插值滤波对陀螺仪、加速计和磁强计的测量数据进行数据融合,实现航向角解算,以过程噪声和测量噪声为设计参数,构造自适应噪声协方差矩阵,实现协方差误差估计最小化.通过对行走长方形参考路径得到的数据进行处理,加速计和磁强计组合与陀螺仪航向估计算法动态误差分别为13.6°和6.9°,采用二阶插值滤波航向估计算法后动态误差为2.3°.实验结果表明,该算法有效提高了航向估计的精度,减小了陀螺仪漂移、载体的线性加速度和周围局部磁场干扰对航向估计的影响.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贺锋涛	西安邮电大学电子工程学院	44	273	8.0	14.0
2	赵胜利	西安邮电大学电子工程学院	2	11	1.0	2.0
3	周广平	西安邮电大学电子工程学院	2	11	1.0	2.0
4	关云静	西安邮电大学电子工程学院	3	18	2.0	3.0