一种仿人机器人协作运动控制方法

• 作者: 楼建明 钟秋波
• 来源期刊: 北京邮电大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人机器人 二阶锥 稳定性约束 协作运动
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 研究报告
• 页码范围: 121-126
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.13190/j.jbupt.2017.03.018

摘要

根据仿人机器人协作运动的控制特点,构建2个仿人机器人进行球体搬运协作运动模型,并提出了一种基于二阶锥控制原理的多仿人机器人运动稳定性的控制方法.通过对协作运动过程中各种稳定性进行联合约束,构建二阶锥规划方程,将运动稳定性最优控制问题转换成二阶锥规划方程的优化问题.仿真与实验结果表明,该控制方法可以有效控制仿人机器人的协作运动并确保其稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	楼建明	宁波工程学院电子与信息工程学院	16	123	7.0	11.0
2	钟秋波	宁波工程学院电子与信息工程学院	8	15	3.0	3.0