一种三自由度并联机构运动学及工作性能分析

• 作者: 张超 李彬 赵新华
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 3-CRU并联机器人 运动分析 雅克比矩阵 传动性能
• 年，卷（期）: 2017,（9）
• 所属期刊栏目: 计算机算法
• 页码范围: 54-58
• 页数: 5页
• 分类号: TH112
• 字数: 2779字
• 语种: 中文

摘要

以3-CRU并联机构为研究对象,首先通过螺旋理论对机构的自由度属性进行了分析,该机构可实现空间三平动运动.利用几何法对机构的位置正反解进行了研究,并基于正解方程,得到了机构的工作空间.另外,通过建立机构的雅克比矩阵,利用机构灵巧度指标对机构的工作性能进行研究,为后续机构动力学及实际应用奠定理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张超	天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室	15	35	3.0	5.0
2	赵新华	天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室	111	939	15.0	22.0
6	李彬	天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室	25	140	7.0	10.0