基于容积滤波的机器人运动模型估计方法

• 作者: 李健 王小蒙
• 来源期刊: 内蒙古师范大学学报（自然科学汉文版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人控制 运动模型 速度瞬心 容积卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 计算机科学与技术
• 页码范围: 739-743
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 字数: 2403字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001--8735.2017.05.030

摘要

针对履带式机器人运动模型控制问题,提出了一种考虑履带侧滑移运动的容积滤波模型估计方法.首先,充分分析了不同路面附着力对履带运动特性的影响,建立了满足惯性动力学特征的惯性速度瞬心(ICRs)运动模型;然后,在容积卡尔曼滤波的框架内,详细分析了侧滑移运动模型估计实现原理和步骤.计算机仿真结果表明该方法具有有效性和优越性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李健	内蒙古化工职业学院基础教学部	17	7	2.0	2.0
2	王小蒙	内蒙古化工职业学院基础教学部	10	8	2.0	2.0