水下蛇形机器人的滑翔运动性能研究

• 作者: 唐敬阁 常健 李志强 李斌
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 水下蛇形机器人 水下滑翔蛇形机器人 动力学建模 水下机器人
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化
• 页码范围: 269-276
• 页数: 8页
• 字数: 5308字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2017.03.010

摘要

结合水下滑翔机在海洋中的较强续航能力,以及蛇形机器人在水中的良好机动性能,研制了一种具有两者特性的新型水下滑翔蛇形机器人,它具有水下滑翔机续航时间长、航行距离远,以及水下蛇形机器人机动性强、运动灵活的运动特性.对该水下滑翔蛇形机器人的滑翔运动性能进行了试验研究.首先对水下滑翔蛇形机器人的运动原理及关节结构进行了设计分析,其次对机器人的硬件及控制系统进行了结构分析,而且根据动量定理和动量矩定理,对机器人的滑翔运动方程进行了推导,并化简到垂直平面.最后对平衡状态进行了仿真分析,对机器人的运动能力进行了试验验证.试验结果验证了水下滑翔蛇形机器人机构的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李斌	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	372	5610	37.0	58.0
2	李志强	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	53	335	11.0	15.0
3	常健	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	11	49	4.0	6.0
4	唐敬阁	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	2	6	2.0	2.0