基于视觉的茶作物行间行走路径规划研究

• 作者: 杨光友 汤有胜 马志艳
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 图像处理 农业导航 农田机械 路径规划
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 新技术应用
• 页码范围: 202-206
• 页数: 5页
• 分类号: S127|TP391.41
• 字数: 1738字
• 语种: 中文

摘要

以茶作物为对象,提出了一种基于视觉的作物行间行走路径规划方法.对实时彩色作物图像用2G-R-B算法灰度化,分离作物和背景,通过固定阈值二值化图像,采用形态运算去除干扰.以区域内作物的比例变化为判别垄间垄头依据.对于垄间,利用漫水填充算法分离出垄沟,通过最小二乘法拟合导航线,得到垄间行走时候的导航控制参数;对于垄头,先分离出转弯一侧的作物,采用圆形模型拟合垄头处轮廓,通过拟合的圆来规划出转弯时候路径.试验结果表明:该算法能准确提取导航线,处理一帧图像约为150ms左右,可满足导航的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨光友		75	297	8.0	14.0
2	马志艳		16	30	3.0	5.0
3	汤有胜		1	9	1.0	1.0