基于栅格法的智能挖掘机地面建模研究

• 作者: 罗刚 赵宏强 边国敏 黄翠翠
• 来源期刊: 太原理工大学学报
• 关键词: 智能挖掘机 随机采样一致性 激光扫描 地形建模 聚类分割
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 617-622
• 页数: 6页
• 分类号: TP391|TD42
• 语种: 中文
• DOI: 10.16355/j.cnki.issn1007-9432tyut.2017.04.019

摘要

为了实现挖掘机智能化作业,以山河智能SWE230挖掘机为研究平台,提出了一种基于激光传感器的地面地形建模方法,采用栅格法的极坐标和直角坐标的变换关系对地面环境进行建模.在构建地形的基础上搜索挖掘对象的边界点,并采用RANSAC随机采样一致性算法估计挖掘深度和斜面倾斜度.在已知挖掘范围的基础上,采用聚类分割算法来确定挖掘策略.试验表明以上方法能够有效的测量挖掘对象并确定挖掘策略.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵宏强	中南大学高性能复杂制造国家重点实验室	81	455	12.0	17.0
5	黄翠翠	中南大学高性能复杂制造国家重点实验室	2	3	1.0	1.0
6	边国敏	中南大学高性能复杂制造国家重点实验室	1	3	1.0	1.0
7	罗刚	中南大学高性能复杂制造国家重点实验室	1	3	1.0	1.0