一种动态不确定环境下UAV自主避障算法

• 作者: 周硙硙 张毅 杨秀霞
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 不确定性 无人飞行器 速度障碍 自主避障
• 年，卷（期）: 2017,（11）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 2546-2552
• 页数: 7页
• 分类号: V249
• 字数: 4624字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-506X.2017.11.23

摘要

在动态不确定环境下,考虑威胁障碍物的机动性和无人飞行器(unmanned aerial vehicle,UAV)携带传感器的探测误差,可有效地提高UAV执行任务的安全性和可靠性.本文在速度障碍法的基础上,将动态不确定性通过威胁障碍速度矢量方向角的偏差进行表示,并建立了动态不确定性速度障碍模型(dynamic velocity obstacle model,DVOM);为量化动态不确定环境下威胁障碍物的影响,基于速度障碍圆弧法,给出了DVOM速度障碍圆弧法,并在此基础上,提出了一种动态不确定环境下UAV自主避障算法.最后,以Pythagorean Hodograph (PH)曲线路径规划为例对考虑动态不确定性的UAV自主避障算法进行了验证,仿真结果验证了算法的有效性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨秀霞	海军航空工程学院控制工程系	68	557	13.0	21.0
2	张毅	海军航空工程学院控制工程系	71	514	13.0	20.0