双向对拉扭绳的自适应鲁棒控制

• 作者: 于雷 牟乾 蒋磊
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 扭绳驱动 自适应鲁棒控制 非线性 交叉耦合
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 过程控制技术及应用
• 页码范围: 609-616
• 页数: 8页
• 分类号: TP13
• 字数: 5560字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.150136

摘要

提出一种基于自适应鲁棒控制的交叉耦合同步控制策略,通过实时估计系统的参数来提高伺服系统的瞬态响应,并在扭绳驱动器参数摄动的上下界已知的情况下,采用标准投影参数机制来调节控制增益的大小,同时融入鲁棒控制器来抑制系统中的非线性因素和不确定性,从而确保系统的鲁棒性.实验结果表明,与基于LQR的线性控制相比较,具有较高的目标轨迹跟踪精度与较小的同步误差,且系统具有较强的抗扰性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于雷		8	47	5.0	6.0