液压驱动伺服机器人的模糊滑模控制研究

• 作者: 韩银锋
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 四足机器人 液压伺服系统 力控制 模糊滑模控制 非线性系统
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制系统
• 页码范围: 76-79,83
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 3211字
• 语种: 中文

摘要

针对液压驱动四足机器人伺服系统非线性和不确定性严重的问题,提出了一种快速响应、鲁棒性好、控制精度高的模糊滑模控制器,并进行了仿真研究.首先,建立了液压驱动伺服机器人的液压动力机构非线性数学模型,利用Lyapunov方法设计了滑模控制器;其次,构造了一个模糊边界层宽度调节器,削弱滑模控制的抖振;最后,分析了参考力、液压参数、供油压力及负载刚度变化对系统输出的影响.仿真结果表明,该控制器对液压伺服力系统非线性和参数变化具有较好的控制效果.该方法用于四足液压驱动伺服机器人的控制是可行的、有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩银锋	西安航空职业技术学院计算机工程学院	17	17	2.0	3.0