向心型履带式全方位移动平台运动分析

• 作者: 张舒阳 张豫南 房远 杨怀彬 黄涛
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 兵器科学与技术 全方位移动平台 履带 向心型
• 年，卷（期）: 2017,（12）
• 页码范围: 2309-2320
• 页数: 12页
• 分类号: U270.1+1|TJ801.1
• 字数: 5897字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2017.12.003

摘要

针对轮式全方位移动平台在负重、振动等方面的不足,基于全方位履带结构设计了向心型全方位移动平台,并对平台进行了运动特性分析.列举三履带、四履带平台布局形式,建立了平台运动学和动力学模型.分析平台运动的各向相异性,得到最大速度和最大加速度分布规律,确定了两种平台合理的辊轮偏置角分别为α≥π/3rad和α≥π/4rad.选取相同辊轮偏置角进行对比分析后可知,四履带平台相对于三履带平台在速度和加速度方面都有较大的提升,但三履带平台的运动均衡性较好.比较了两种平台在体积、质量、控制等方面的优点和缺点.利用ADAMS软件建立了两种平台的虚拟样机,针对横向、纵向和中心转向3种典型全方位运动及其各向相异性进行了仿真.仿真结果表明,所建平台具备全方位移动性能,同时验证了该平台的运动特性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张豫南	陆军装甲兵学院兵器与控制系	12	10	2.0	2.0
2	杨怀彬	陆军装甲兵学院兵器与控制系	9	9	2.0	2.0
3	张舒阳	陆军装甲兵学院兵器与控制系	4	6	2.0	2.0
4	房远	陆军装甲兵学院兵器与控制系	15	6	2.0	2.0