六足仿生机器人机构与控制系统设计

• 作者: 吕承哲 朱国杰 王斌锐 田文凯 褚林银
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 六足仿生机器人 上位机 下位机 三角步态
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制系统
• 页码范围: 55-58
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 1271字
• 语种: 中文

摘要

由于六足仿生机器人的足数较多,控制其稳定行走较为复杂,针对控制六足机器人稳定行走的要求,该六足机器人的腿部是参照蚂蚁的腿部结构进行设计,并对其进行建模分析.整个系统在硬件上选取了Arduino、无线模块、显示模块、舵机控制板等;软件上选用Qt Creator在上位机上编程,用于远程遥控六足机器人及观察其行走状态变化;在步态控制上采用了三角步态控制算法.通过设计机械结构、建模分析以及硬件、软件和算法的结合,实现了六足仿生机器人的稳定行走.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王斌锐	中国计量大学机电工程学院	78	377	10.0	15.0
2	田文凯	中国计量大学机电工程学院	2	19	2.0	2.0
3	朱国杰	中国计量大学机电工程学院	1	16	1.0	1.0
4	吕承哲	中国计量大学机电工程学院	2	16	1.0	2.0
5	褚林银	中国计量大学机电工程学院	1	16	1.0	1.0