基于立体视觉Tri-EKF算法的空间非合作目标运动与结构估计

• 作者: 于占海 刘宏 李瑞峰 王珂 郭本生
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 非合作目标 Tri-EKF算法 运动及结构估计 立体视觉
• 年，卷（期）: 2017,（9）
• 所属期刊栏目: 飞行器设计与力学
• 页码范围: 936-945
• 页数: 10页
• 分类号: V448
• 字数: 6813字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2017.09.006

摘要

针对空间非合作目标的运动状态及外形结构估计的双重扩展卡尔曼滤波(Dual EKF)算法存在运动状态变量耦合及收敛速度慢的问题.基于立体视觉观测模型,引入特征线作为新观测量分析了目标平移与旋转运动估计的解耦性,提出三重扩展卡尔曼滤波(Tri-EKF)算法,实现了对目标旋转、平移运动以及结构参数的串行估计.本文对两种算法进行仿真比较,通过试验校验Tri-EKF算法.结果表明:有限次观测下,Tri-EKF算法对目标运动估计收敛速度更快,平均估计误差更小.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李瑞峰	哈尔滨工业大学机器人研究所	60	1262	16.0	34.0
2	刘宏	哈尔滨工业大学机器人研究所	198	1901	22.0	30.0
3	王珂	哈尔滨工业大学机器人研究所	42	514	13.0	21.0
4	于占海	哈尔滨工业大学机器人研究所	2	2	1.0	1.0
5	郭本生	哈尔滨工业大学机器人研究所	2	8	2.0	2.0