吸盘机械手机构设计与运动学分析

• 作者: 丁跃达 徐佳伟 王收军 王肖锋 葛为民
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 吸盘机械手 运动学 旋量理论 工作空间云图
• 年，卷（期）: 2017,（11）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 145-149
• 页数: 5页
• 分类号: TP241.3
• 字数: 2743字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2017.11.033

摘要

设计一种柔性真空吸盘多功能抓取装置,该装置可以满足汽车焊装生产线上多种类型汽车薄板件的搬运作业要求和吸盘机械手部分的可重构功能.首先建立龙门架悬挂真空吸盘机械手装置的三维模型,然后利用旋量理论和指数积方法建立吸盘机械手运动学模型得出吸盘末端点的位姿,其次借助于MATLAB仿真软件采用蒙特卡洛方法求出单只吸盘机械手工作空间云图及四只吸盘机械手协同工作空间云图,最后把三维模型导入ADAMS中得到吸盘机械手的虚拟样机,通过STEP函数模拟吸盘机械手的实际工作路径.通过以上计算和虚拟仿真结果分析表明吸盘机械手具有一定的柔性和很好的工作状态,为吸盘机械手满足不同外形的薄板件抓取和吸盘机械手尺寸调整提供了依据,同时也为后期的吸盘机械手轨迹规划和控制打下坚实的基础.