基于LM算法的机器人运动学标定

• 作者: 余亮 李文涛 杨国彬 杭鲁滨 沈铖玮 皇甫亚波 程武山
• 来源期刊: 轻工机械
• 学科: 工学
• 关键词: 串联机器人 运动学标定 LM算法 DH参数运动学模型 激光跟踪仪
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 研究·设计
• 页码范围: 1-7
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 4315字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2895.2017.04.001

摘要

机器人参数估计与误差补偿的标定方法是提高机器人末端位置定位精度的重要手段.课题组建立UR3机器人DH参数运动学模型,基于机器人末端工作空间的出现频率概率分布确定机器人测量空间域;以激光跟踪仪测量空间域内的机器人末端位置,构造出机器人末端位置误差与几何参数集间最小二乘方程目标函数,利用自适应步长的LM(Levenberg-Marquardt)算法对其进行迭代求解,进行参数估计得到几何参数标定值,以此修正机器人系统理论运动学模型结构参数集.最后对标定结果进行验证和分析,结果显示标定后最大误差降低了47.48%,平均误差降低了37.98%,均方根误差降低了40.40%,证明了该标定方法的有效性和可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李文涛	上海工程技术大学机械工程学院	2	13	2.0	2.0
2	程武山	上海工程技术大学机械工程学院	96	432	12.0	17.0
3	杭鲁滨	上海工程技术大学机械工程学院	26	186	7.0	13.0
4	沈铖玮	上海工程技术大学机械工程学院	5	20	3.0	4.0
5	皇甫亚波	上海工程技术大学机械工程学院	4	19	3.0	4.0
6	余亮	上海工程技术大学机械工程学院	1	7	1.0	1.0
7	杨国彬	上海工程技术大学机械工程学院	1	7	1.0	1.0