二自由度平面冗余并联机构杆件长度的误差分析

• 作者: 叶国铭 沈丹峰 王贯超 赵宁
• 来源期刊: 机械设计
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 顺时针构型 误差影响系数 泰勒展开 优化
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 现代装备制造技术与实例分析
• 页码范围: 65-70
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文

摘要

为获得平面冗余并联机构各杆件长度尺寸误差关系,进行了机构的位置建模,优化了误差尺寸.并联机构参考固高GPM2012机器人,选取顺时针构型,利用2条驱动闭链,建立了该机构的输出点位置方程组和误差方程,运用泰勒公式展开,获得误差项,定义了杆件误差影响系数,同时遍历工作空间,获得各杆件误差影响系数分布图,指出在并联机构中,各杆件基本长度相同情况下,不同的误差尺寸对输出位置影响不同.最后,采用优化设计的方法,给出了多种情况下的杆件误差比例关系.