被动式电液力伺服系统的自适应反步滑模控制

• 作者: 李健 李跃松 李阁强 郭冰菁 顾永升
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 控制科学与技术 被动式电液力伺服系统 多余力矩 参数时变性 非线性 自适应反步控制 滑模控制
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 研究简报
• 页码范围: 616-624
• 页数: 9页
• 分类号: V216.8
• 字数: 6126字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2017.03.027

摘要

针对被动式电液力伺服系统存在固有的多余力矩、控制伺服阀的非线性以及参数时变性问题,提出一种自适应反步滑模控制策略.建立系统的非线性状态空间方程;基于反步控制理论思想,通过3步递推法设计系统的反步控制器;在反步法递推的第3步结合滑模控制方法,选择合适的Lyapunov函数,给出系统不确定参数的自适应律,设计出非线性自适应反步滑模控制器,并利用Lyapunov稳定性定理对所设计的控制器稳定性进行证明.仿真和实验结果表明,该控制器能够有效地抑制多余力矩,并且对参数摄动及外界扰动具有较强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李阁强	河南科技大学机电工程学院	48	194	8.0	10.0
5	李跃松	河南科技大学机电工程学院	18	48	4.0	6.0
6	郭冰菁	河南科技大学机电工程学院	38	220	8.0	13.0
7	李健	河南科技大学机电工程学院	74	214	8.0	11.0
8	顾永升	河南科技大学机电工程学院	1	11	1.0	1.0