基于改进ORB的巡检机器人视觉算法研究

• 作者: 卢秋红 孙温和 张国伟
• 来源期刊: 现代计算机：中旬刊
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉伺服 特征点匹配 尺度不变性 改进的ORB
• 年，卷（期）: 2017,（8）
• 页码范围: 51-54
• 页数: 4页
• 分类号: TP24

摘要

针对目前变电站巡检机器人存在的不足，提出一种改进的视觉伺服算法。当巡检机器人采集到仪表图像时，利用改进的ORB与模板图像匹配，以验证捕获的图像包含感兴趣区域（ROI），若ROI是实时图像的一部分或全部，则云台控制（PTZ）计算偏移像素来补偿缺陷。改进的ORB克服传统ORB不具尺度不变性的缺点，使图像匹配结果更加精确，机器人能够采集更准确的目标图像，有利于后续识别工作的进行。实验结果表明，该算法提高机器人捕获图像的效率，为变电站使用机器人进行巡检提供可行性。