基于高增益观测器的AUV水平面轨迹跟踪控制

• 作者: 周佳加 宋文龙 朱传旭 李元 杨泽文 贾鹤鸣
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动自主水下航行器(AUV) 高增益观测器 反步法 水平面 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2017,（11）
• 所属期刊栏目: 热点与综述
• 页码范围: 26-30
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 3172字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1701-0283

摘要

通过研究欠驱动自治水下机器人(AUV)在水平面的运动规律,针对欠驱动AUV水平面轨迹跟踪控制中的非完整约束、模型中的耦合性和非线性、海流干扰、跟踪精度问题进行了深入的研究,运用高增益观测器结合反步控制方法对欠驱动AUV轨迹跟踪进行有效控制.定义了AUV的地面坐标系和船体坐标系,并完成了地面坐标系向船体坐标系的转换,建立了欠驱动AUV的水平面运动学模型和动力学模型.为欠驱动AUV所提出的高增益观测器结合反步控制方案,在保证跟踪系统稳定性的前提下,可以有效地提高跟踪精度,能够消除外界干扰对控制效果的影响,并使得控制输入满足实际工程的应用约束条件.控制方法的稳定性均采用Lyapunov稳定性理论加以证明,并通过数值仿真验证了所设计控制器的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋文龙	东北林业大学机电工程学院	143	852	16.0	23.0
2	李元	东北林业大学机电工程学院	10	95	4.0	9.0
3	贾鹤鸣	东北林业大学机电工程学院	126	543	13.0	18.0
4	杨泽文	东北林业大学机电工程学院	9	46	4.0	6.0
8	朱传旭	东北林业大学机电工程学院	17	53	3.0	6.0
9	周佳加	哈尔滨工程大学自动化学院	21	125	7.0	10.0