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软体微手鲁棒非线性控制设计
软体微手鲁棒非线性控制设计
作者:
夏娟
李继朋
王东云
王瑷珲
黄二辉
原文服务方:
计算机测量与控制
软体驱动器
控制
鲁棒非线性
跟踪控制器
仿真
摘要:
软体驱动器是构建智能软体机器人的基石;然而,由于软体驱动器具有非线性、耦合和不确定性等复杂的特性,如何对其进行有效建模与控制是目前极需解决的难题;以一种由三支单腔双向弯曲软驱动器构成的软体微手为研究对象,对其进行了鲁棒非线性控制设计研究;首先,进行了鲁棒非线性控制系统的总体结构设计分析;其次,对如何设计算子控制器、跟踪控制器、算子观测器实现其对软体微手的弯曲角度和力进行控制进行了分析和讨论;接着,分析和研究了鲁棒稳定和跟踪条件;最后,通过基于实验数据的仿真验证了所提方案的可行性和有效性.
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内容分析
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文献信息
篇名
软体微手鲁棒非线性控制设计
来源期刊
计算机测量与控制
学科
关键词
软体驱动器
控制
鲁棒非线性
跟踪控制器
仿真
年,卷(期)
2017,(9)
所属期刊栏目
控制技术
研究方向
页码范围
91-94,105
页数
5页
分类号
TP273
字数
语种
中文
DOI
10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2017.09.024
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
王东云
70
781
13.0
26.0
3
王瑷珲
中原工学院电子信息学院
16
57
5.0
7.0
6
李继朋
中原工学院电子信息学院
5
11
2.0
3.0
7
黄二辉
中原工学院电子信息学院
2
0
0.0
0.0
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夏娟
中原工学院电子信息学院
1
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传播情况
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版权信息
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节点文献
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节点文献
软体驱动器
控制
鲁棒非线性
跟踪控制器
仿真
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
计算机测量与控制
主办单位:
中国计算机自动测量与控制技术协会
出版周期:
月刊
ISSN:
1671-4598
CN:
11-4762/TP
开本:
大16开
出版地:
北京市海淀区阜成路甲8号
邮发代号:
创刊时间:
1993-01-01
语种:
汉
出版文献量(篇)
0
总下载数(次)
0
总被引数(次)
0
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
数理科学
河南省自然科学基金
英文译名:
官方网址:
http://kyc.hncj.edu.cn/gzzd/gzzd56.htm
项目类型:
学科类型:
期刊文献
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