基于HALCON的单目视觉工件位姿测量方法研究

• 作者: 周甫 张松 郑堤
• 来源期刊: 机械制造
• 学科: 工学
• 关键词: 单目视觉 位姿 计算机 测试
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 试验·检测
• 页码范围: 85-90
• 页数: 6页
• 分类号: TH122|TP242.2
• 字数: 2548字
• 语种: 中文

摘要

为了满足单目视觉系统对被测工件三维位姿参数测量及机器人实时快速响应要求,提出一种通过单目视觉获取规格已知、位置随机工件三维参数的方法.利用HALCON图像处理软件对机器人和工业相机进行系统标定,通过标定参数进行采集图像预处理、点特征坐标提取,引入约束条件建立三维位姿算法几何模型,完成上位机图像采集与数据处理,并实时将数据通过以太网传送至机器人,实现工件抓取.试验表明,这一方法误差范围达到了工业机器人操作的预期要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑堤	浙江大学宁波理工学院机电与能源工程学院	22	119	6.0	10.0
2	周甫	宁波大学机械工程与力学学院	3	12	2.0	3.0
3	张松	宁波大学机械工程与力学学院	3	8	1.0	2.0