基于ADAMS的四足仿生机器人单腿结构设计

• 作者: 刘思宇 和建增 常同立 潘正琦 郭志鹏
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 四足机器人 液压 仿真 结构设计 仿生
• 年，卷（期）: 2017,（11）
• 所属期刊栏目: 工程技术
• 页码范围: 41-45
• 页数: 5页
• 分类号: TH137|TP242
• 字数: 2411字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11832/j.issn.1000-4858.2017.11.008

摘要

利用ADAMS软件虚拟样机技术,设计了液压驱动的四足仿生机器人单腿机械结构.通过分析四足哺乳类动物身体结构及运动特性,设计了仿生机器人的机械机构,确定了机器人腿部自由度配置,建立了仿真模型.根据动物的实际运动步态,规划并设计了静步态及对角小跑两种步态,进行了逆动力学仿真,得到关节等关键部位输出数据.在仿真实验的基础上,设计了液压作动器的关键参数及四足仿生机器人单腿机械结构.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	常同立	东北林业大学机电工程学院	9	31	3.0	5.0
2	刘思宇	东北林业大学机电工程学院	4	10	2.0	3.0
3	郭志鹏	东北林业大学机电工程学院	4	11	2.0	3.0
4	和建增	东北林业大学机电工程学院	2	4	2.0	2.0
5	潘正琦	东北林业大学机电工程学院	1	2	1.0	1.0