基于视觉处理的Tripod机器人最优轨迹控制

• 作者: 武文杰 石红瑞 罗蒙
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: Tripod机器人 视觉处理 遗传算法 最优轨迹 贝加莱PCC
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 机器人控制
• 页码范围: 227-233
• 页数: 7页
• 分类号: TP2
• 字数: 4421字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.150234

摘要

Tripod机器人增加一套视觉系统,使其具有视觉处理功能.硬件由摄像头、Tripod、计算机组成,将摄像头采集的Tripod平台图像传输给计算机;软件由Tripod控制软件、Visual Studio组成,设计图像采集与预处理、识别与定位、最优轨迹等算法处理图像.透视变换完成侧拍图矫正后,灰度化、高斯滤波、二值化、Canny边缘提取,获取目标轮廓图;完成几何体上符号与几何体形状的识别,两步定位法实现拾放中心点精确定位;遗传算法获取最优拾放轨迹,完成染色体编码、初始化种群、适应度选择、遗传算子等研究.VS将轨迹数据传送给贝加莱PCC,Tripod运动控制系统将数据运算并产生控制指令,驱动Tripod运动.实验结果证明,此视觉系统在Tripod硬件平台上精准、快速地完成了特定的拾放任务.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	石红瑞	东华大学信息科学与技术学院	61	416	10.0	17.0
2	武文杰	东华大学信息科学与技术学院	2	6	2.0	2.0
3	罗蒙	东华大学信息科学与技术学院	1	4	1.0	1.0