笛卡尔和关节空间联合轨迹规划研究

• 作者: 代艳霞 刘勇 曾晗 罗文果 赖啸
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 五连杆机构 闭环矢量 联合空间 B样条 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 142-145
• 页数: 4页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2017.01.030

摘要

为了能得到更满足实际需求的轨迹,找到更优的轨迹规划方法,在前人的基础上将笛卡尔空间规划和关节空间进行结合,找出了一种联合空间规划的方式进行轨迹规划.通过闭环矢量法建立运动学方程和基于B样条的函数模型对不同空间轨迹拟合,分别拟合得到关节空间的运动曲线、笛卡尔空间的运动曲线以及联合空间规划曲线,最后通过样机进行了试验验证.通过对得到的结果分析,发现速度和加速度在周期时间内的变化,可知联合空间轨迹规划相对与于另外两种单一空间规划得到的拟合曲线的效果明显更优,高质量的运动轨迹将会提高整个运动的平稳性,减少运动过程中的冲击;同时与实验结果对比,运动趋势趋于一致,部分曲线有细微差,需要进行进一步优化.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赖啸		65	95	4.0	6.0
2	刘勇		59	123	5.0	8.0
3	曾晗		10	13	2.0	3.0
4	代艳霞		38	31	3.0	3.0
5	罗文果		1	0	0.0	0.0