基于EtherCAT总线的工业机器人控制系统设计

• 作者: 曹其新 王力宇 董忠
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: EtherCAT 机器人控制系统 实时系统
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 74-76,81
• 页数: 4页
• 分类号: TH165|TG659
• 字数: 3011字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2017.10.018

摘要

为了简化工业机器人控制系统结构,降低工业机器人运动控制器硬件成本,提出了一种基于x86平台和EtherCAT总线的实时工业机器人运动控制器设计.借助Windows可扩展内核的特性,使用RTX64作为控制系统的实时内核,并使用Kingstar Motion作为EtherCAT主站,搭建了一个工业机器人的实时控制系统.使用共享内存实现实时系统和Windows内核的数据交换,实现了在Windows内核中对实时内核程序的指令下达和状态查看,在RTX内核中使用多线程方式实现了对驱动器多种不同类型数据的处理.实验表明,该控制系统具有良好的实时响应性能,能够满足工业机器人的控制要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹其新	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	128	1711	24.0	34.0
2	王力宇	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	2	14	2.0	2.0
3	董忠	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	3	36	3.0	3.0