四旋翼飞行器悬停建模及控制

• 作者: 徐俊 戴劲松 王大鹏 王茂森
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼飞行器悬停 二次型最优控制 Matlab
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 机器人技术与应用
• 页码范围: 92-96
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 4360字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7690/bgzdh.2017.05.024

摘要

四旋翼飞行器是近几年发展起来的具有低功耗、高机动性的一种无人机,具有较高的军用及民用价值.四旋翼飞行器悬停的控制模型可近似为一个线性定常欠驱强耦合系统.通过建模得出的状态空间表达式的状态矩阵A的特征值存在正实部,是一个不稳定系统.由于系统的不稳定利用二次型最优控制对系统进行镇定,同时得到悬停状态下某一虚拟能量指标达到最小值时的二次型最优控制.利用Matlab对系统进行分析及二次型最优控制相关参数的优化.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴劲松	南京理工大学机械工程学院	71	213	8.0	10.0
2	王茂森	南京理工大学机械工程学院	71	153	6.0	7.0
3	徐俊	南京理工大学机械工程学院	16	91	6.0	9.0
4	王大鹏	南京理工大学机械工程学院	2	13	2.0	2.0