基于动态执行机构的船舶循迹反步积分控制

• 作者: 余文曌 徐海祥 瞿洋
• 来源期刊: 船舶力学
• 学科: 交通运输
• 关键词: 循迹控制 路径规划 LOS引导律 反步积分控制 动态执行机构
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 流体力学
• 页码范围: 685-697
• 页数: 13页
• 分类号: U674.38
• 字数: 1840字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-7294.2017.06.004

摘要

文章针对连续曲率路径,用一种简单的几何方法生成连续曲率的路径.基于该几何方法生成的连续路径,文中利用line-of-sight(LOS)引导律解决了循迹控制中横向偏差最小的问题.为了减弱控制输出的振荡和获得平滑的控制输出,一种基于动态执行机构的改进反步积分控制器在过驱动船舶循迹控制中得到了应用.值得注意的是,文中用积分操作来抵抗风浪流环境力.数值分析结果展示了该控制器的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐海祥	武汉理工大学高性能船舶技术教育部重点实验室	57	166	7.0	9.0
5	余文曌	武汉理工大学高性能船舶技术教育部重点实验室	20	44	4.0	6.0
9	瞿洋	武汉理工大学高性能船舶技术教育部重点实验室	4	21	3.0	4.0