基于过路径点的三次多项式插值函数的仿蜘蛛机器人足路径规划

• 作者: 罗天洪 马力
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 蜘蛛六足机器人 D-H建模 过路径点的三次多项式插值 路径规划
• 年，卷（期）: 2017,（7）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 1-6
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2017.07.001

摘要

针对复杂隧道环境中机器人的避障问题,提出使用过路径点的三次多项式插值算法对机器人足运动路径进行规划.设计了一个能在隧道空间灵活运动的18关节六足仿蜘蛛机器人,运用D-H建模方法对仿蜘蛛机器人足进行运动学建模,并推导了逆运动学方程式,基于蒙特卡洛法对足端可达空间进行仿真分析,并基于过路径点的三次多项式插值算法对机器人足避障轨迹进行路径规划仿真.仿真结果表明,在仿蜘蛛机器人足路径规划中应用过路径点的三次多项式插值方法能保证步行足运动动作的平滑性,从而避免了因力矩突变引起的冲击作用,同时足端能通过路径点以满足避障要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗天洪		108	381	9.0	13.0
2	马力		1	0	0.0	0.0