基于速度障碍圆弧法的 UAV 自主避障规划研究

• 作者: 周硙硙 张毅 杨秀霞
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 无人飞行器 自主避障 速度障碍圆弧法 威胁分级模型
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 168-176
• 页数: 9页
• 分类号: V249.31
• 字数: 6959字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-506X.2017.01.25

摘要

提高复杂环境下无人飞行器（unmanned aerial vehicle，UAV）自主避障能力成为亟待解决的关键问题。针对现有避障算法忽略“潜在危险”障碍的影响和对多障碍避碰复杂的问题，建立障碍物威胁分级模型，提出一种速度障碍圆弧法，该方法通过速度障碍圆弧参数量化了威胁障碍的影响。同时，给出了速度障碍圆弧参数的系统计算方法，考虑了复杂环境下 UAV 与威胁障碍之间不同相对位置和相对速度情况。基于速度障碍圆弧法给出相应的避碰算法。以路径规划为实例对避碰算法进行了仿真验证，仿真结果验证了算法的有效性和实用性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨秀霞	海军航空工程学院控制工程系	68	557	13.0	21.0
2	张毅	海军航空工程学院控制工程系	71	514	13.0	20.0