基于手眼模型的三维激光雷达外参数标定

• 作者: 徐友春 李华 谢德胜 陈文 韩栋斌
• 来源期刊: 光电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 无人车 三维激光雷达 点云配准 手眼模型 外参数标定
• 年，卷（期）: 2017,（8）
• 所属期刊栏目: 光电进展
• 页码范围: 798-804
• 页数: 7页
• 分类号: TN958.98
• 字数: 4581字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-501X.2017.08.006

摘要

无人车三维激光雷达与GPS/INS组合导航系统融合使用,需要对两者之间的相对位姿进行标定.针对车辆运动过程点云畸变的现象,提出了一种单帧点云中激光扫描点坐标修正方法.针对标定问题,建立了标定模型,提出了一种基于ICP算法和手眼标定模型及最小二乘法进行外参数标定的方法.通过蒙特卡罗仿真实验,对该方法的有效性和精度进行了仿真和验证.在实验室 JJUV-6无人车平台上进行标定试验,得到两者之间的三维位姿关系.对比标定前后三维点云重建效果,点云重叠度接近于配准效果.基于应用的目的,基本满足二维地图构建和三维环境重建的需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐友春		47	428	11.0	19.0
2	李华		11	54	4.0	7.0
3	韩栋斌		2	8	1.0	2.0
4	谢德胜		1	8	1.0	1.0
5	陈文		1	8	1.0	1.0