QTR 无人机垂直起降模态分数阶滑模姿态控制

• 作者: 刘海波 沈立顶 王和平
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 倾转旋翼 分数阶微积分 滑模控制 趋近律 super twisting 观测器
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 156-161
• 页数: 6页
• 分类号: V249.122+.2
• 字数: 5616字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-506X.2017.01.23

摘要

针对存在复合干扰的四倾转旋翼（quad tilt rotor，QTR）无人机姿态控制问题，提出了一种结合分数阶理论、滑模变结构控制理论、新型趋近律及 super twisting 二阶滑模干扰观测器的分数阶滑模控制方法。首先，利用分数阶微积分算子的信息记忆和遗忘特性，把分数阶微积分理论引入滑模控制方法中，设计了分数阶比例微分积分滑模面。其次，针对传统趋近律收敛时间长、速度慢、抖震严重等不足，提出了一种具有二阶滑模特性的新型快速趋近律。最后，考虑到复合干扰的存在，采用 super twisting 滑模干扰观测器在线对复合干扰进行估计和补偿。通过与传统整数阶滑模控制和动态逆 PID 控制进行比较，仿真实验结果表明，所提控制方案具有良好的控制性能。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘海波	西北工业大学航空学院	7	42	4.0	6.0
2	沈立顶	西北工业大学航空学院	5	32	2.0	5.0