双机械手协同运动模型及其工作空间分析

• 作者: 周玉凤 朱姿娜 李情 茅健
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 双机械手 运动学模型 蒙特卡洛法 工作空间
• 年，卷（期）: 2017,（11）
• 所属期刊栏目: 制造软件
• 页码范围: 44-48,55
• 页数: 6页
• 分类号: TP241
• 字数: 2896字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2017.11.011

摘要

基于双机械手建立协同运动学模型,分析其最佳协调工作空间.首先,采用D-H变换矩阵法建立双机械手运动学模型,揭示机械手末端执行器在不同运动形态下笛卡尔坐标空间位姿与机械手各关节变量之间的转换关系;其次,利用MATLAB中Robotics Toolbox建立双RCX340机械手三维仿真模型,验证运动学模型的可靠性;最后,根据末端执行器的位置向量,采用蒙特卡洛法对双机械手的工作空间进行了分析,得到双机械手末端执行器的最佳协调工作空间,为双机械手协调轨迹规划提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	茅健	上海工程技术大学机械工程学院	39	85	4.0	7.0
2	朱姿娜	上海工程技术大学机械工程学院	12	10	2.0	3.0
3	周玉凤	上海工程技术大学机械工程学院	24	43	4.0	5.0
4	李情	上海工程技术大学机械工程学院	3	9	2.0	3.0