串联机械手空间轨迹运动控制方法研究

• 作者: 刘燕坡 曾钰胜 杜建铭 程辉辉 郭小羽 陈礼安
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 空间轨迹 D-H坐标 仿真 运动控制
• 年，卷（期）: 2017,（9）
• 所属期刊栏目: 工业自动化
• 页码范围: 58-61,145
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 1316字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2017.09.015

摘要

以六自由度串联机械手为研究对象,基于自主研发的以DSP+FPGA为核心的运动控制器,提出了一种机械手连续轨迹控制的方法.首先采用D-H坐标建立运动学模型,几何法推导模型逆解并用MATLAB做运动学仿真.然后搭建以DSP+FPGA为控制器的六轴机械手系统,其中DSP主要负责机器人运动学计算和轨迹规划,FPGA则通过数字积分法完成了各关节电机驱动的脉冲分配,以此驱动各关节电机到指定位置.进一步开发了用户友好的交互式图形界面,实时显示机械手的运行轨迹,最后对机械手空间轨迹运动控制方法进行了实验测试,验证了其准确性和实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杜建铭	深圳大学机电与控制工程学院	18	59	5.0	6.0
2	刘燕坡	深圳大学机电与控制工程学院	2	3	1.0	1.0
3	程辉辉		2	4	1.0	2.0
4	陈礼安		1	3	1.0	1.0
5	曾钰胜	深圳大学机电与控制工程学院	1	3	1.0	1.0
6	郭小羽	深圳大学机电与控制工程学院	1	3	1.0	1.0