基于远程控制的双轮安防机器人系统设计

• 作者: 张普 李森 潘小琴 钦盼琛 闫琦
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 机器人 双轮安防机器人 MJPG-streamer 视频传输 PID 客户端/服务器
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 总线与网络
• 页码范围: 30-34
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.19557/j.cnki.1001-9944.2017.05.008

摘要

该文针对传统人防措施存在危险环境巡逻时,人身安全风险高和视频监控易遭到破坏等问题,结合双轮自平衡机器人体积小、行动灵活、结构简单、适应性强等特点,提出了一种可远程控制的双轮安防机器人系统.该系统采用客户端/服务器(C/S)结构,以双轮机器人作为服务器,智能终端设备作为客户端.机器人软件部分通过Kalman滤波对姿态角进行融合,利用PID算法实现机器人的自平衡及行进控制,对采集的各种传感器信号进行数据处理,判断警情实现自动报警;智能手机或电脑终端通过WiFi技术访问服务器,实现对机器人的远程控制和图像传输.试验结果表明,该安防机器人系统图像传输响应迅速、操作简便、运行稳定,具有很好的应用前景.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	潘小琴	西南科技大学工程技术中心	16	49	4.0	6.0