挖掘机动臂的LPV变增益H∞控制器设计

• 作者: 孙祥云 庄亚惠 胡伟石 胡艳丽 邵辉
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 航空航天
• 关键词: 挖掘机动臂 线性变参数 变增益H∞控制器 线性矩阵不等式 状态反馈
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 过程控制技术及应用
• 页码范围: 166-170
• 页数: 5页
• 分类号: V233.7
• 字数: 3675字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.150899

摘要

以挖掘机动臂系统为研究对象,提出一种基于线性变参数(LPV)的H∞变增益控制算法.首先,通过脉冲响应技术得到各工作点的简化数学模型,建立了基于神经网络辨识模型变参数的全域LPV模型,然后利用凸分解技术得到模型的顶点表示,采用线性矩阵不等式(LMI)方法,对各个顶点分别设计满足H∞性能和动态特性的状态反馈控制器,综合顶点控制器得到全局的变增益控制器.仿真结果表明,与PID控制器相比,该控制器在挖掘机全域工作范围内具有很好的控制性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邵辉	华侨大学信息学院	23	53	4.0	6.0
2	胡伟石	华侨大学实验室与设备管理科	10	36	3.0	6.0
3	庄亚惠	华侨大学信息学院	3	5	2.0	2.0
4	孙祥云	河北邢台职业技术学院科技发展中心	1	3	1.0	1.0
5	胡艳丽	华侨大学信息学院	2	4	1.0	2.0