从动轮式龙行机器人动力学分析

• 作者: 徐伟萍 徐子力 杨文俊 黄智洪
• 来源期刊: 计量与测试技术
• 学科: 工学
• 关键词: 从动轮式龙行机器人 非完整约束 拉格朗日方程 动力学模型
• 年，卷（期）: 2017,（9）
• 所属期刊栏目: 计测技术
• 页码范围: 92-94,96
• 页数: 4页
• 分类号: TK412+.3
• 字数: 2438字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15988/j.cnki.1004-6941.2017.09.041

摘要

根据龙行车运动原理,研制出从动轮式龙行机器人样机.根据机器人结构和运动特点,提出了机器人的简化动力学模型,运用非完整约束存在时带不定乘子的拉格朗日方程,推导出机器人滑行时的动力学方程.仿真算例和样机实验证明了所提出的动力学建模方法的合理性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐子力	上海大学机电工程与自动化学院	7	20	3.0	4.0
2	杨文俊	上海大学机电工程与自动化学院	2	1	1.0	1.0
3	黄智洪	上海大学机电工程与自动化学院	2	1	1.0	1.0
4	徐伟萍	上海大学机电工程与自动化学院	1	1	1.0	1.0