欠驱动飞艇平面路径跟踪控制

• 作者: 左宗玉 王欣欣
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 制导向量场 路径跟踪 欠驱动飞艇 反步法
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 983-988
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.13195/j.kzyjc.2016.0464

摘要

针对欠驱动飞艇模型,提出一种基于制导向量场的平面路径跟踪控制方法.首先,基于牛顿-欧拉方程建立欠驱动飞艇动力学模型;然后,基于向量场理论构造制导向量场以获得期望偏航角,结合反步法设计路径跟踪控制律,并通过稳定性分析证明所设计的控制律能够使路径跟踪误差收敛到零而且闭环系统状态有界;最后,通过仿真对比了所提出方法与己有方法的控制效果,仿真结果验证了所提出方法的有效性和优越性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	左宗玉	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	7	20	3.0	4.0
2	王欣欣	北京航空航天大学第七研究室	3	9	2.0	3.0