下肢外骨骼康复机器人设计及其运动学分析

• 作者: 夏田 徐建林 桓茜 陈宇 韩瑞琪
• 来源期刊: 华侨大学学报（自然科学版）
• 关键词: 下肢外骨骼 五杆机构 运动学方程 D-H模型 仿真分析 ADAMS软件
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 页码范围: 452-456
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.11830/ISSN.1000-5013.201704003

摘要

采用电机驱动方式,设计一种用于辅助行走和康复训练的人体下肢外骨骼康复装置.将下肢外骨骼简化为矢状面内的五杆机构,建立相应的D-H(Denavit-Hartenberg)模型,推导出一个步态周期内髋关节、膝关节、踝关节和脚尖的坐标方程.在ADAMS环境下,对下肢外骨骼进行运动学仿真分析,所得到的髋关节、膝关节和踝关节的坐标变化曲线表明:下肢外骨骼各关节在空间中具有连续的运动轨迹.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	夏田	陕西科技大学机电工程学院	96	426	10.0	16.0
2	陈宇	陕西科技大学机电工程学院	6	17	2.0	3.0
3	桓茜	陕西科技大学机电工程学院	6	17	2.0	3.0
4	徐建林	陕西科技大学机电工程学院	5	16	2.0	3.0
5	韩瑞琪	陕西科技大学机电工程学院	1	6	1.0	1.0